六自由度试验台，船舶六个自由度，六自由度模拟器生产厂家
1：系统组成
六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：
1）运动平台
上平台：连接需要被模拟动作的机构
上铰链：双回转轴的虎克铰结构，用于连接上平台与电动缸的活塞杆。
下铰链：单虎克铰结构，用于连接固定基座与电动缸的筒体。
下平台：安装固定基座。
2）计算机控制系统硬件
运动控制计算机（伺服控制单元）：实现平台系统启动/停止、接收上位机发来的位姿控制信息、对电动缸进行运动控制、监控伺服电机驱动器的工作状态、监控系统的运动状态、完成故障处理以及安全保护工作。
信号调理单元：完成与平台系统运动状态相关的各种传感器信号、测试信号和数字I/O信号的调理，以及伺服驱动器的驱动等。
3）系统控制软件
运动控制计算机的软件包括运动控制软件和逻辑控制软件。
2：系统工作原理
平台的工作原理如图2.1所示。控制系统为分层控制结构，监控单元负责人机界面交互，接受用户操作指令。并将控制信号下达给实时控制计算机。
图2.1 系统原理框图
首先，用户输入期望的运动参数（运动平台位姿、速度或加速度），如X向正弦运动。该运动参数传输给运动控制计算机，运动计算机通过运动学反解计算出六个电动缸的运动参数（电动缸位移量）；然后，运动计算机根据六支电动缸运动参数和六个电动缸的位移反馈量，驱动六个伺服驱动器，实现六个电动缸闭环位置控制，使六个电动缸达到所要求的位移量，那么运动平台也就达到了所期望的运动姿态。
六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。
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