温馨提示：此汽车驾驶培训模拟机可接入计时系统，上传学时！
1.汽车驾驶模拟器定义
汽车驾驶模拟器是一种驾驶训练的教学设备。它利用虚拟现实仿真技术营造一个虚拟的驾驶训练环境，人们通过模拟器的操作部件与虚拟的环境进行交互，从而进行驾驶训练。模拟驾驶环境几乎完全“克隆”真实学车环境，能够消除驾驶初学者的恐惧心理，适时规范驾驶者的操作，为驾校驾驶培训的有力帮助。
2.汽车驾驶模拟器工作原理
模拟器的工作原理为：驾驶员操纵操作部件，使得与操作部件直接相连的传感器发生变化，从而引起电信号的变化。信号采集及处理子系统按照一定的精度定期采集传感器上的电信号，并进行滤波等处理。处理后的信号作为车辆动力学模型子系统的输入，经过车辆动力学模型模拟运算，计算出车辆的当前状态，例如发动机转速、发动机输出扭矩、车速、车辆当前的位置等信息。车辆动力学模型计算出的结果送入显示系统进行图形显示、送入音响系统进行声音模拟以及送入仪表系统进行仪表显示。
本六自由度汽车驾驶模拟系统产品由采用Stewart机构的六自由度运动平台、LED曲形屏、二手实车驾驶舱(外观翻新)、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿–缸长解算，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长，以实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
3.系统组成
本设备主要由以下部分组成：LED曲形屏、二手实车舱(外观翻新)、运动上平台、下平台（基座）、电动缸及伺服电机、驱动器系统、运算及监控系统。
各自功能如下：
LED曲形屏：用于显示驾驶训练环境，驾驶体验人通过模拟器的操作部件与虚拟的环境进行交互，从而进行驾驶训练。
实车舱：是驾驶人员驾驶训练空间，内部保留了驾驶操作的主要部件功能，模拟驾驶环境几乎完全“克隆”真实环境。
上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。
下平台：是六自由度运动平台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。
电动缸及伺服电机：通过控制电动缸活塞杆的行程，实现运动平台台体的六自由度运动，共6套。
驱动器系统：接收用户控制指令，通过控制伺服电机的输入，对伺服电机的输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共6套。
综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。
4.总体性能指标
| 名称 | 六自由度运动平台运动性能指标 | |||||
| 主要技术指标 | （1）有效载荷：1500kg，总载荷：1500kg（含上平台自重）。 | |||||
| （2）运动参数： | ||||||
| 姿态 | 位移 | 速度 | 加速度 | 定位精度 | 重复
定位精度 | |
| 俯仰（α） | ±20° | ±25°/s | 60°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 滚转（β） | ±20° | ±25°/s | 60°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 偏航（γ） | ±20° | ±25°/s | 60°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 侧向位移(x) | ±200mm | 250mm/s | 0.3g | 0.1mm | 0.05mm | |
| 纵向位移(y) | ±200mm | 250mm/s | 0.3g | 0.1mm | 0.05mm | |
| 垂直升降(z） | ±200mm | 250mm/s | 0.3g | 0.1mm | 0.05mm | |
| 其他
技术 指标 | （1）系统响应频率：0.1HZ～10HZ。装机总功率：12KW
（2）电压 380V 波动范围：-10%～+10%； （3）频率 50HZ，波动范围：-5%～+5%；噪声：平台系统以 40mm/s 速度运动时，距平台系统 1m 处的噪声强度 ≤70dB； （4）控制系统：由运动控制计算机、监控计算机、全数字电机控制器、数字输入输出模块、CAN 总线通讯模块、千兆内存映射模块、嵌入式操作系统、控制及监控软件等组成。 |
|||||
| （2）平台总重：约650kg | ||||||
| （3）防护等级：IP54 | ||||||
